Motori e Robot Robotica Motori e Robot Considerazioni pratiche Motori - scheda DeA DC - driver - morsetti - polarità - segnali logici ... a cura di Giuliano D. (GiuRob) Perchè i motori girano in un senso o nell'altro? Che particolarità hanno i morsetti X2 e X3 della scheda DeA DC? Che importanza ha la polarità della tensione d'alimentazione? Quale livello deve avere un segnale logico per far ruotare un motore in un senso o nell'altro? Quali sono i piedini d'ingresso e d'uscita dei Driver L293DNE? Per rispondere a queste domande ho condotto una serie di prove pratiche mediante l'uso del PC e del TESTER. I risultati rilevati li ho sintetizzati nella tabella più avanti. Ai motori sono saldati due fili: • Rosso polo positivo +  • Nero polo negativo -  Attraverso questi fili i motori ricevono la corrente elettrica necessaria per il loro funzionamento: il Motore destro è collegato al morsetto X2 della scheda DeA DC il Motore sinistro dal morsetto X3 della scheda DeA DC.                                                               Dalla Scheda DeA DC, riportata nella foto che segue, si osserva che, i morsetti X2 e X3, dove convergono i fili Rossi dei motori sono segnati dal simbolo + mentre i contatti dei fili Neri sono privi di segno. Il simbolo + non va interpretato come morsetto positivo, ma come punto in cui la tensione elettrica, può assumere, polarità Positiva o Negativa e valore 0 Volt oppure 6 Volt. Il verso di rotazione Orario o AntiOrario del motore, dipende dalla polarità che la tensione assume nel morsetto contrasegnato. Invece, lo stato di quiete, motore Fermo, si ha quando la tensione nel morsetto contrasegnato assume valore nullo I motori sono pilotati da due driver, integrati tipo L293DNE. Ciascun driver, comandato dal microcontrollore attraverso le porte logiche P5-P3 e P14-P15, fornisce la tensione con i parametri adeguati per azionare i motori. Per compilare la tabella a fondo pagina, utilizzo il simbolo 1 e 2 al posto di X2 e X3 come illustrato nella foto 3:   Per l’utilizzo corretto del driver L293DNE e' indispensabile conoscere : 1. dove applicare i segnali in entrata  2. dove prelevare quelli in uscita  3. come collegarlo alla scheda motori e al microcontrollore. La tabella riportata gli elementi di base per la gestione dei motori (fare riferimento alla foto 3) Driver L293DNE (U2)                          Driver L293DNE (U1) Scheda DeA DC                                   Scheda DeA DC Motore M2                                             Motore M1 pin Uscita                                           pin Uscita 3 e 6 connessi a 1 di X3                        3 e 6 connessi a 2 di X2 11 e 14 connessi a 2 di X3                    3 e 6 connessi a 1 di X2 pin Ingresso                                       pin Ingresso 2 e 7 connessi alla porta P5                 2 e 7 connessi alla porta P14 10 e 15 connessi alla porta P3             10 e 15 connessi alla porta P15  Condizioni per far ruotare il                  Condizioni per far ruotare il motore in senso orario                       motore in senso orario Tensione su X3                                   Tensione su X2 0 Volt sul morsetto 1                             0 Volt sul morsetto 1  +6 Volt sul morsetto 2                           +6 Volt sul morsetto 2  Livello logico sulla porta                   Livello logico sulla porta P5=0 (Low)                                            P15=0 (Low) P3=1 (High)                                           P14=1 (High) Condizioni per far ruotare il                  Condizioni per far ruotare il motore in senso antiorario                 motore in senso antiorario Tensione su X3                                    Tensione su X2 +6 Volt sul morsetto 1                           +6 Volt sul morsetto 1 0 Volt sul morsetto 2                              0 Volt sul morsetto 2 Livello logico sulla porta                   Livello logico sulla porta P5=1 (High)                                           P15=1 (High) P3=0 (Low)                                            P14=0 (Low) Condizioni per tenere                            Condizioni per tenere                                                    il motore fermo                                   il motore fermo Tensione su X3                                   Tensione su X2 0 Volt sul morsetto 1                             0 Volt sul morsetto 1  0 Volt sul morsetto 2                              0 Volt sul morsetto 2                                                                                                                                              Livello logico sulla porta                   Livello logico sulla porta P5=0 (Low)                                            P15=0 (Low) P3=0 (Low)                                            P14=0 (Low) oppure                                                oppure P5=1 (High)                                           P15=1 (High) P3=1 (High)                                           P14=1 (High)